Evoluția rachetei a făcut-o un instrument indispensabil în explorarea spațiului. Timp de secole, rachetele au furnizat întrebuințări ceremoniale și de război începând cu chinezii antici, primii care au creat rachete. Racheta și-a făcut debutul pe paginile istoriei ca o săgeată de foc folosită de tătarii Chin în 1232 d.Hr. pentru combaterea unui atac mongol asupra Kai-Feng-fu.
Linia către rachetele imens mai mari folosite acum ca vehicule de lansare spațială este inconfundabilă. Însă, timp de secole, rachetele au fost în principal destul de mici, iar utilizarea lor s-a limitat în principal la armament, la proiecția liniilor de salvare în salvarea pe mare, la semnalizare și la afișările de artificii. Până în secolul XX nu a apărut o înțelegere clară a principiilor rachetelor și abia atunci tehnologia rachetelor mari a început să evolueze. Astfel, în ceea ce privește fluxul spațial și știința spațială, povestea rachetelor până la începutul secolului XX a fost în mare măsură un prolog.
Pe parcursul secolului al XIII-lea, al XVIII-lea, au fost raportate multe experimente pe rachetă. De exemplu, Joanes de Fontana din Italia a proiectat o torpilă cu rachetă care funcționează pe suprafață pentru a da foc navelor inamice. În 1650, un expert polonez în artilerie, Kazimierz Siemienowicz, a publicat o serie de desene pentru o rachetă pusă în scenă. În 1696, Robert Anderson, un englez, a publicat un tratat în două părți despre cum se fac matrițe de rachetă, se prepară propulsorii și se efectuează calculele.
În timpul introducerii timpurii a rachetelor în Europa, acestea au fost folosite doar ca arme. Trupele inamice din India i-au respins pe britanici cu rachete. Mai târziu în Marea Britanie, Sir William Congreve a dezvoltat o rachetă care ar putea trage la aproximativ 9.000 de metri. Britanicii au tras rachete Congreve împotriva Statelor Unite în Războiul din 1812. Francis Scott Key a inventat sintagma „strălucirea roșie a rachetei după ce britanicii au tras rachete Congreve împotriva Statelor Unite. Racheta incendiară a lui William Congreve a folosit pulbere neagră, o carcasă de fier și un baston de ghidare de 16 m. Congreve a folosit un baston de ghidare de 16 m pentru a ajuta la stabilizarea rachetelor sale.H William Hale, un alt inventator britanic, a inventat racheta fără lipici în 1846. Armata americană a folosit racheta Hale acum mai bine de 100 de ani în războiul cu Mexicul. Rachete au fost de asemenea folosite într-o măsură limitată în Războiul Civil.
În timpul secolului al XIX-lea, pasionații de rachete și inventatori au început să apară în aproape toate țările. Unii oameni au crezut că acești pionieri ai rachetelor au fost genii, iar alții au crezut că sunt nebuni. Claude Ruggieri, un italian care trăiește la Paris, aparent că a rachetat animale mici în spațiu încă din 1806. Sarcinile utile au fost recuperate prin parașută. Încă din 1821, marinarii vânau balene folosind harpoane cu propulsie rachetă. Aceste harpoane rachetă au fost lansate dintr-un tub de umăr, echipat cu un scut de explozie circulară.
Până la sfârșitul secolului al XIX-lea, soldații, marinarii, inventatorii practici și nu atât de practici au dezvoltat o miză în rachetă. Teoreticieni pricepuți, precum Konstantian Tsiolkovski în Rusia, examinau teoriile științifice fundamentale din spatele rachetei. Începeau să ia în considerare posibilitatea călătoriilor în spațiu. Patru persoane au fost deosebit de semnificative în trecerea de la rachetele mici din secolul al XIX-lea la colosul epocii spațiale: Konstantin Tsiolkovsky în Rusia, Robert Goddard în Statele Unite și Hermann Oberth și Wernher von Braun în Germania.
Rachete timpurii aveau un singur motor, pe care se ridica până rămânea fără combustibil. O modalitate mai bună de a obține viteză mare este totuși să așezați o rachetă mică deasupra celei mari și să o trageți după ce prima a ars. Armata americană, care după război a folosit capturarea V-2s pentru zboruri experimentale în atmosfera înaltă, a înlocuit sarcina utilă cu o altă rachetă, în acest caz, o „caporală WAC”, care a fost lansată din vârful orbitei. Acum, V-2 ars, cu o greutate de 3 tone, ar putea fi abandonat și folosind racheta mai mică, sarcina utilă a atins o altitudine mult mai mare. Astăzi, desigur, aproape fiecare rachetă spațială folosește mai multe etape, aruncând fiecare etapă goală arsă și continuând cu un rapel mai mic și mai ușor. Explorer 1, primul satelit artificial al SUA, lansat în ianuarie 1958, a folosit o rachetă în patru etape. Chiar și naveta spațială folosește două mari impulsuri cu combustibil solid, care sunt eliminate după ce se ard.
Dezvoltat în secolul al II-lea î.e.n., de chinezii antici, artificiile sunt cea mai veche formă de rachete și cel mai simplist model de rachetă. Preludind racheta cu combustibil lichid, rachete cu propulsie solidă au început cu contribuții la teren de către oameni de știință precum Zasiadko, Constantinov și Congreve. Deși în prezent se află într-o stare avansată, rachetele cu propulsor solid rămân în prezent utilizate pe scară largă, așa cum se observă în rachetele, inclusiv motoarele Shuttle Space Space dual și etapele de rapel ale seriei Delta. Rachete cu lichide au fost teoretizate pentru prima dată de Tsiolkozski în 1896.