Literatura romană a început ca o imitație a formelor literare grecești, de la poveștile epice ale eroilor greci și ale tragediei până la poezia cunoscută sub numele de epigramă. Numai într-o satira, romanii ar putea pretinde originalitatea, deoarece grecii nu au împărțit niciodată satira în propriul gen.
Satira, așa cum a fost inventată de romani, a avut o tendință de la început spre critica socială pe care o asociem în continuare cu satira. Dar caracteristica definitorie a satirei romane a fost că era un medley, ca o revigorare modernă.
Romanii produceau două tipuri de satiră. Satira menippeană era adesea o parodie, amestecând proza și versetul. Prima utilizare a acestui lucru a fost filozoful cinic sirian Menippus din Gadara (fl. 290 î.C.). Varro (116-27 î.C.) a adus-o în latină. Apocolocyntosis (Pumpkinification of Claudius), atribuită lui Seneca, o parodie a îndumnezeirii împăratului înecat, este singura satiră menippeană existentă. Avem, de asemenea, segmente mari ale satirei / romanului epicureic, Satyricon, de Petronius.
Celălalt și mai important tip de satiră a fost satira versetică. Satira necalificată de „Menippean” se referă de obicei la satira versetului. A fost scris în hexametru dactilic, ca epopee. Contorul său însuși reprezintă parțial locul relativ ridicat în ierarhia poeziei citate la început.
Deși au existat scriitori latini mai vechi instrumentali în dezvoltarea genului de satiră, fondatorul oficial al acestui gen roman este Lucilius, din care avem doar fragmente. Au urmat Horace, Persius și Juvenal, lăsându-ne multe satiri complete despre viața, viciul și degradarea morală pe care au văzut-o în jurul lor.
Atacând nebunii, o componentă a satirei antice sau moderne, se regăsește în Vechiul Comediu atenian al cărui unic reprezentant existent este Aristofan. Romanii au împrumutat de la el și de alți scriitori greci de comedie, Cratinus și Eupolus, în conformitate cu Horace. Satiriștii latini au împrumutat și tehnici de atragere a atenției de la predicatorii cinici și sceptici ale căror predici extemporane, numite diatribi, ar putea fi înfrumusețate cu anecdote, schițe de personaje, fabule, glume obscene, parodii ale poeziei serioase și alte elemente întâlnite și în satirul roman..