Jocurile folosind o formă de minge și rachetă au fost jucate în numeroase civilizații care datează încă din vremurile neolitice. Ruinele din Mesoamerica indică un loc deosebit de important pentru jocurile cu mingea în mai multe culturi. Există, de asemenea, dovezi că grecii, romanii și egiptenii antici au jucat o versiune a unui joc care seamănă cu tenisul. Cu toate acestea, tenisul de curte, numit și „tenis real” și „tenis regal” din Marea Britanie și Australia, își datorează începuturile unui joc de care se bucură călugării francezi, care poate fi urmărit încă din secolul al XI-lea..
Călugării au jucat jocul francez din Paume (însemnând „palmă”) pe o curte. Mai degrabă decât o rachetă, mingea a fost lovită cu mâna. În cele din urmă, Paume a evoluat jeu de paume („jocul palmei”) în care au fost folosite rachete. Până în anul 1500, au fost dezvoltate rachete construite din rame de lemn și șiruri de intestin, precum și bile din plută și piele, iar până la urmă jocul s-a răspândit în Anglia - unde atât Henric al VII-lea cât și Henric al VIII-lea erau mari fani - au existat până la 1.800 de terenuri interioare.
Chiar și cu popularitatea sa în creștere, tenisul pe vremea lui Henry VIII a fost un sport foarte diferit de versiunea de azi a jocului. Jucat exclusiv în interior, jocul consta în lovirea unei mingi într-o deschidere cufundată în acoperișul unei case de tenis lungi și înguste. Plasa era înaltă de cinci metri la fiecare capăt și trei metri înălțime în centru.
Până în anii 1700, popularitatea jocului a scăzut serios, dar aceasta s-a schimbat dramatic odată cu invenția cauciucului vulcanizat în 1850. Noile mingi de cauciuc dur au revoluționat sportul, făcând posibil ca tenisul să fie adaptat la un joc în aer liber jucat pe iarbă..
În 1873, maiorul londonez Walter Wingfield a inventat un joc pe care l-a numit el Sphairistikè (Greacă pentru „joc de minge”). Jucat pe un teren în formă de clepsidră, jocul lui Wingfield a creat senzație în Europa, Statele Unite și chiar China și este sursa din care a evoluat tenisul așa cum îl știm astăzi..
Când jocul a fost adoptat de cluburi de crochete care aveau acri de peluze îngrijite, forma de clepsidră a dat loc unei curți mai lungi, dreptunghiulare. În 1877, fostul All England Croquet Club a organizat primul turneu de tenis la Wimbledon. Regulile acestui turneu au stabilit standardul tenisului așa cum se joacă astăzi - cu unele diferențe notabile: serviciul a fost exclusiv gata, iar femeile nu au fost lăsate să joace în turneu până în 1884.
Nimeni nu este sigur de unde provine iubirea de tenis, 15, 30, 40 de ani, dar majoritatea surselor sunt de acord cu originea în Franța. O teorie pentru originea sistemului cu 60 de puncte este că se bazează pur și simplu pe numărul 60, care a avut conotații pozitive în numerologia medievală. 60-ul a fost apoi împărțit în patru segmente.
Explicația mai populară este că scorul a fost inventat pentru a se potrivi cu un ceas cu scorul acordat în sferturile de oră: 15, 30, 45 (scurtat la francezi pentru 40 Quarante, decît mai lung quarante cinq pentru 45). Nu a fost necesar să folosiți 60, deoarece atingerea orei însemna că jocul s-a terminat oricum - dacă nu a fost legat la „deuce”. Este posibil ca acest termen să fi derivat din franceză deux, sau „două”, care indică faptul că, de atunci, au fost necesare două puncte pentru a câștiga meciul. Unii spun că termenul „dragoste” provine de la cuvântul francez l'Oeuf, sau „ou”, simbol pentru „nimic”, ca un ou de gâscă.
Poate că cel mai vizibil mod în care a evoluat tenisul are legătură cu ținuta jocului. La sfârșitul secolului al XIX-lea, jucătorii de sex masculin purtau pălării și cravate, în timp ce femeile de pionierat purtau o versiune de îmbrăcăminte de stradă care includea de fapt corsete și busturi. În anii 1890, un cod vestimentar strict a fost adoptat, potrivit căruia uzura de tenis decretă trebuie să fie exclusiv de culoare albă (cu excepția unor nuanțe de accent, ba chiar a trebuit să respecte regulile stricte).
Tradiția albilor de tenis a durat până în secolul XX. Inițial, jocul de tenis era pentru bogați. Îmbrăcămintea albă, deși este practică, deoarece tinde să fie mai rece, a trebuit să fie spălată energic și, prin urmare, nu era o opțiune viabilă pentru majoritatea oamenilor din clasa muncitoare. Apariția tehnologiei moderne, în special mașina de spălat, a făcut ca jocul să fie mai accesibil pentru clasa de mijloc. În anii '60, în timp ce regulile societății se relaxau - nicăieri mai mult decât în domeniul modei - îmbrăcăminte din ce în ce mai pline de culoare au început să-și croiască drum pe terenurile de tenis. Rămân câteva locuri, cum ar fi Wimbledon, unde albii de tenis sunt încă necesari pentru joc.