Istoria pantofilor - adică dovezi arheologice și paleoantropologice pentru cea mai timpurie utilizare a acoperirilor de protecție pentru piciorul uman - pare să înceapă în perioada Paleoliticului Mijlociu de aproximativ 40.000 de ani în urmă.
Cei mai vechi pantofi recuperați până în prezent sunt sandale găsite la mai multe situri arhaice (~ 6500-9000 ani bp) și la câteva situri paleoindiene (~ 9000-12.000 ani bp) din sud-vestul american. Zeci de sandale din perioada arhaică au fost recuperate de Luther Cressman pe site-ul Fort Rock din Oregon, datat direct ~ 7500 BP. Sandalele în stil Fort Rock au fost, de asemenea, găsite pe site-uri datate de 10 500-9200 cal BP la Cougar Mountain și Catlow Caves.
Alții includ sandalele Chevelon Canyon, datate direct până la 8.300 de ani în urmă, și unele fragmente de cordage de pe site-ul Peștera Daisy din California (8.600 ani bp).
În Europa, conservarea nu a fost la fel de fortuită. În straturile paleolitice superioare ale peșterii Grotte de Fontanet din Franța, o amprentă arată aparent că piciorul avea o acoperire asemănătoare cu mocasină. Rămășițele scheletice din siturile paleolitice superioare din Sunghir din Rusia (aproximativ 27.500 ani bp) par să fi avut protecție la picior. Aceasta se bazează pe recuperarea mărgelelor de fildeș găsite lângă gleznă și piciorul unei înmormântări.
Un pantof complet a fost descoperit la Peștera Areni-1 din Armenia și raportat în 2010. Era un pantof de tip mocasin, lipsit de vamp sau talpă și a fost datat la ~ 5500 de ani BP..
Dovezile anterioare pentru utilizarea încălțămintei se bazează pe modificări anatomice care pot fi create prin purtarea pantofilor. Erik Trinkaus a susținut că purtarea încălțămintei produce schimbări fizice în degetele de la picioare, iar această schimbare se reflectă în picioarele umane care încep din perioada paleolitică de mijloc. Practic, Trinkaus susține că falangele proximale înguste, gracile (degetele de la picioare) în comparație cu membrele inferioare destul de robuste implică „izolarea mecanică localizată de la forțele de reacție la sol în timpul călcării și în jos.”
El propune că încălțămintea a fost folosită ocazional de către neandertalii arhaici și oamenii moderni timpurii din paleoliticul mijlociu și în mod constant de oamenii moderni timpurii de către paleoliticul superior superior.
Cea mai timpurie dovadă a acestei morfologii de picior a fost observată până în prezent în situl peșterii Tianyuan 1 din județul Fangshan, China, acum aproximativ 40.000 de ani.
Istoricii au remarcat că pantofii par să aibă o semnificație specială în unele, poate în multe culturi. De exemplu, în Anglia secolelor 17 și 18, încălțăminte uzate vechi erau ascunse în căpriori și coșurile de casă. Cercetătorii precum Houlbrook sugerează că, deși natura exactă a practicii este necunoscută, un pantof ascuns poate împărtăși unele proprietăți cu alte exemple ascunse de reciclare rituală, cum ar fi îngropările secundare sau poate fi un simbol al protecției casei împotriva spiritelor rele. Adâncimea timpului pentru o anumită importanță specială a încălțămintei pare să dateze cel puțin din perioada calcolitică: Templul Ochiului Brak din Siria a inclus un pantof votiv din calcar. Articolul lui Houlbrook este un bun punct de plecare pentru oamenii care investighează acest aspect curios.